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冰淇淋的历史可以追溯到公元前4世纪的中国，那时的君主们会享用冰冻的牛奶和果汁。而古罗马人也会将冰雪与蜂蜜、水果等混合，制作出类似冰淇淋的甜品。到了中世纪，阿拉伯人开始使用山羊奶和杏仁制作冰淇淋，并将其传播至欧洲。直到17世纪，意大利人才开始制作现代意义上的冰淇淋。因此，古代人们确实可以通过各种方式享受到冰淇淋的美味。

注意事项：由于历史的局限性，古代的冰淇淋与现代冰淇淋存在很大差异，其口感、质地、味道等方面可能无法满足现代人的口味。